Историята на тениса датира от няколко хиляди години. Играта първо е създадена от европейски монаси, с увеселителна цел. Тя се провеждала по време на религиозни церемонии. В началото топката се удряла с ръце. Скоро се появили кожените ръкавици. След това били заменени с удобна дръжка за по – ефективен удар и сервиз. По този начин се е създала първата ракета. С развитието на ракетата, топките за тенис също претърпявали чести промени. Първата тенис топка била дървена. Тя отстъпила място на кожена топка, пълна с целулозен материал. Манастирите в Европа ценили играта на тенис  през 14-ти век, но Църквата не я удобрявала.

Тенисът  веднага станал много популярен, предимно във Франция, където бил приет от кралското семейство. В периода между 16 и 18 век, играта наречена „Jeu de paumme“ – „играта на ябълката” била уважавана от крале и благородници. Френските играчи започвали играта, викайки думата „tenez!“, което означавало „Играй!”. Тенисът, скоро започнал да се нарича кралски тенис.

През 1874 г., майор Walter Wingfield придобил патентните права за оборудването и правилата за играта, която вече била доста близка до модерния тенис. Същата година, първите тенис кортове се появили в САЩ. Играта се разпространила в различни части на света като Русия, Канада, Китай и Индия. Първият корт, изработен от Wingfield е бил с формата на пясъчен часовник. Той бил по-малък от съвременния тенис корт. Неговия модел на тенис корт, както и правилата на играта са претърпяли промени и са допълнени, за да се достигне до модернизираната версия, която се играе днес.