Астероида Ерос е открит на 13 август 1898 г. от Густав Вит, който е бил директор на обсерваторията Урания в Берлин. Този астероид е един от най-издължените и има формата на картоф. Приблизителните му размери са 33 х 13 х 13 километра. Спроред размерите си Ерос се нарежда сред трита Близки до Земята астероида с диаметър от над 10 km. Обратно на тогавашните традиции, астероида е именуван с мъжко име: Ерос (Гръцкият бог на любовта, син на Меркурий и Венера).За разлика от повечето обекти в главният астероиден пояс, които обикалят Слънцето в района между Марс и Юпитер, за близките до Земята астероиди се предполага, че са мъртви комети или отломки от сблъсъци в астероидният пояс. Известни са ни приблизително 250 близки до Земята астероида, но учените предполагат, че те са на-малко 1000 с диаметър от 1 km или повече.
Орбитата на Ерос пресича тази на Марс, но не преминава през орбитата на Земята. Астероида има лека елипсовидна траектория, по която прави една обиколка около Слънцето за 1.76 години. Средното разстояние на Ерос от Слънцето е 1.46 AU, което се равнява на 218 милиона километра.Най-близкото доближаване на Ерос до Земята се случи през 20 век на 23 януари 1975 г. (приблизително 0.15 AU, което се равнява на 22 милиона километра). Други по-ранни доближавания са се случили през 1901 г. на разстояние 0.32 AU (48 милиона km) и през 1931 г. на разстояние 0.17 AU (26 милиона km). Според астрономите няма вероятност Ерос да се сблъска със Земята.Изучаван повече от век, Ерос става най-наблюдаваният обект през 1975 г., когато доближава най-много Земята. Астрономите определят периода му на завъртане на 5.27 часа, а радарите отчитат, че има неравна повърхност.Ерос е астероид от тип „S“ (най-често срещаните обекти във вътрешната част от астероидният пояс). Няма данни за наличието на вода на Ерос. През деня температурата е около 100o C, а през вечерта рязко спада до -150o C. Гравитацията на Ерос е много слаба, но е достатъчна да задържи космически апарат в орбита. Ако хвърлим камък от повърхността на астероида със скорост 10 m/s, то той ще излети в космоса.