Преди космическата ера астероидите представляваха точки светлина, дори и гледани с най-мощните телескопи, и техният терен беше загадка.
Първата снимка на астероидоподобен обект беше направена през 1971 г., когато Маринър 9 засне отблизо двата естествени спътника на Марс –Фобос и Деймос,
за който се счита, че са прихванати от гравитацията на Марс астероиди. Снимките разкриха очертания с неправилна форма (донякъде приличаща на карт)оф. Подобна неправилна форма беше наблюдавана и за малките спътници на газовите гиганти от апаратитеВояджър.
Първият сниман отблизо истински астероид е 951 Гаспра през 1991 г., последван през 1993 г. от 243 Ида и нейния спътник Дактил. Наблюденията бяха осъществени от космическия апарат Галилео на път към Юпитер.
Първият апарат, изстрелян с цел изследване на астероид, беше NEAR Shoemaker, фотографирал 253 Матилде през 1997 г. и влязъл в орбита около 433 Ерос, кацайки на повърхността му през 2001 г.
Други посетени от апарати астероиди са 9969 Браил от Deep Space 1 през 1999 г. и 5535 Анефранк от Стардъст през 2002 г.
